liweiyan/shoe_mcu1.1.28_v5/hal/hal_ser_imu_mode_manage.c

/*Includes ----------------------------------------------*/
#include "system.h"
#include "exception.h"
#include "bsp_time.h"
#include "hal_ser_imu.h"
#include "hal_ser_imu_mode_manage.h"


/*Private macro ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/



/*STRUCTION ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
typedef struct ser_imu_mode_manage
{
	/*private member*/
	
	bool																									is_imu_id_unusual;																											//imu的ID是否异常
	
	bool 																									is_imu_damage;																													//IMU是否损坏
	
	HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_e															last_enter_mode;																												//上次成功进入的模式
	
	int																										mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NUM];																//模式开关
	
	int																										ser_imu_handle_id[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NUM];													//模式的IMU服务句柄ID
	
	ser_imu_config_param_t																ser_imu_param[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NUM][SER_IMU_DIR_NUM];						//模式的IMU配置参数
	
	ser_imu_data_t																				ser_imu_data[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NUM][SER_IMU_DIR_NUM];							//模式的IMU服务数据
	
} Ser_Imu_Mode_Manage_t;


/*Local Variable ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
static Ser_Imu_Mode_Manage_t 		ob_ser_imu_mode_manage;		//模式管理服务对象
	
static ser_imu_config_param_t		imu_power_off_param;			//关机配置参数

/*Local Functions ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
static void hal_ser_imu_mode_manage_imu_power_off_init(ser_imu_config_param_t *p_param)
{
	p_param->acc_power_mode 						= SER_IMU_ACC_POWER_MODE_NORMAL;						//前脚 - 加速度正常模式
	p_param->gry_power_mode 						= SER_IMU_GRY_POWER_MODE_NORMAL;						//前脚 - 陀螺仪正常模式
	p_param->timestamp_resolution 			= SER_IMU_TIMESTAMP_25US;										//前脚 - 时间戳25US精度
	p_param->timestamp_switch 					= SER_IMU_TIMESTAMP_OFF;										//前脚 - 时间戳关闭
	p_param->acc_fs 										= SER_IMU_ACC_FS_16G;												//前脚 - 加速度量程 - 16G
	p_param->gry_fs 										= SER_IMU_GRY_FS_2000DPS;										//前脚 - 陀螺仪量程 - 2000DPS
	p_param->mag_fs 										= SER_IMU_MAG_FS_30GS;											//前脚 - 地磁计量程 - 30GS
	p_param->acc_odr 										= SER_IMU_ACC_ODR_OFF;											//后脚 - 加速度采样频率 - 关闭
	p_param->gry_odr 										= SER_IMU_GRY_ODR_OFF;											//前脚 - 陀螺仪采样频率 - 关闭
	p_param->mag_odr 										= SER_IMU_MAG_ODR_OFF;											//前脚 - 地磁计采样频率 - 关闭
	p_param->fifo_odr 									= SER_IMU_FIFO_ODR_OFF;											//前脚 - FIFO采样频率 - 关闭
}
static void hal_ser_imu_mode_manage_imu_standby_power_init(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_e mode)
{
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].acc_power_mode 						= SER_IMU_ACC_POWER_MODE_NORMAL;						//前脚 - 加速度正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].gry_power_mode 						= SER_IMU_GRY_POWER_MODE_NORMAL;						//前脚 - 陀螺仪正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].timestamp_resolution 			= SER_IMU_TIMESTAMP_25US;										//前脚 - 时间戳25US精度
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].timestamp_switch 					= SER_IMU_TIMESTAMP_OFF;										//前脚 - 时间戳关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].acc_fs 										= SER_IMU_ACC_FS_16G;												//前脚 - 加速度量程 - 16G
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].gry_fs 										= SER_IMU_GRY_FS_2000DPS;										//前脚 - 陀螺仪量程 - 2000DPS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].mag_fs 										= SER_IMU_MAG_FS_30GS;											//前脚 - 地磁计量程 - 30GS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].acc_odr 									= SER_IMU_ACC_ODR_12HZ5;										//前脚 - 加速度采样频率 - 12.5HZ
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].gry_odr 									= SER_IMU_GRY_ODR_OFF;											//前脚 - 陀螺仪采样频率 - 关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].mag_odr 									= SER_IMU_MAG_ODR_OFF;											//前脚 - 地磁计采样频率 - 关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].fifo_odr 									= SER_IMU_FIFO_ODR_OFF;											//前脚 - FIFO采样频率 - 关闭
	
	
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].acc_power_mode 						= SER_IMU_ACC_POWER_MODE_NORMAL;						//后脚 - 加速度正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].gry_power_mode 						= SER_IMU_GRY_POWER_MODE_NORMAL;						//后脚 - 陀螺仪正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].timestamp_resolution 			= SER_IMU_TIMESTAMP_25US;										//后脚 - 时间戳25US精度
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].timestamp_switch 					= SER_IMU_TIMESTAMP_OFF;										//后脚 - 时间戳关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].acc_fs 										= SER_IMU_ACC_FS_16G;												//后脚 - 加速度量程 - 16G
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].gry_fs 										= SER_IMU_GRY_FS_2000DPS;										//后脚 - 陀螺仪量程 - 2000DPS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].mag_fs 										= SER_IMU_MAG_FS_30GS;											//后脚 - 地磁计量程 - 30GS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].acc_odr 										= SER_IMU_ACC_ODR_OFF;											//后脚 - 加速度采样频率 - 关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].gry_odr 										= SER_IMU_GRY_ODR_OFF;											//后脚 - 陀螺仪采样频率 - 关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].mag_odr 										= SER_IMU_MAG_ODR_10HZ;										  //后脚 - 地磁计采样频率 - 10HZ
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].fifo_odr 									= SER_IMU_FIFO_ODR_OFF;											//后脚 - FIFO采样频率 - 关闭
}

static void hal_ser_imu_mode_manage_imu_low_power_init(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_e mode)
{
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].acc_power_mode 						= SER_IMU_ACC_POWER_MODE_NORMAL;						//前脚 - 加速度正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].gry_power_mode 						= SER_IMU_GRY_POWER_MODE_NORMAL;						//前脚 - 陀螺仪正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].timestamp_resolution 			= SER_IMU_TIMESTAMP_25US;										//前脚 - 时间戳25US精度
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].timestamp_switch 					= SER_IMU_TIMESTAMP_OFF;										//前脚 - 时间戳关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].acc_fs 										= SER_IMU_ACC_FS_16G;												//前脚 - 加速度量程 - 16G
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].gry_fs 										= SER_IMU_GRY_FS_2000DPS;										//前脚 - 陀螺仪量程 - 2000DPS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].mag_fs 										= SER_IMU_MAG_FS_30GS;											//前脚 - 地磁计量程 - 30GS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].acc_odr 									= SER_IMU_ACC_ODR_104HZ;										//前脚 - 加速度采样频率 - 104HZ
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].gry_odr 									= SER_IMU_GRY_ODR_OFF;											//前脚 - 陀螺仪采样频率 - 关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].mag_odr 									= SER_IMU_MAG_ODR_100HZ;										//前脚 - 地磁计采样频率 - 100HZ
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].fifo_odr 									= SER_IMU_FIFO_ODR_104HZ;										//前脚 - FIFO采样频率 - 104HZ
	
	
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].acc_power_mode 						= SER_IMU_ACC_POWER_MODE_NORMAL;						//后脚 - 加速度正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].gry_power_mode 						= SER_IMU_GRY_POWER_MODE_NORMAL;						//后脚 - 陀螺仪正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].timestamp_resolution 			= SER_IMU_TIMESTAMP_25US;										//后脚 - 时间戳25US精度
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].timestamp_switch 					= SER_IMU_TIMESTAMP_OFF;										//后脚 - 时间戳关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].acc_fs 										= SER_IMU_ACC_FS_16G;												//后脚 - 加速度量程 - 16G
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].gry_fs 										= SER_IMU_GRY_FS_2000DPS;										//后脚 - 陀螺仪量程 - 2000DPS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].mag_fs 										= SER_IMU_MAG_FS_30GS;											//后脚 - 地磁计量程 - 30GS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].acc_odr 										= SER_IMU_ACC_ODR_OFF;											//后脚 - 加速度采样频率 - 关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].gry_odr 										= SER_IMU_GRY_ODR_OFF;											//后脚 - 陀螺仪采样频率 - 关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].mag_odr 										= SER_IMU_MAG_ODR_OFF;											//后脚 - 地磁计采样频率 - 关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].fifo_odr 									= SER_IMU_FIFO_ODR_OFF;											//后脚 - FIFO采样频率 - 关闭
}

static void hal_ser_imu_mode_manage_imu_full_power_init(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_e mode)
{
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].acc_power_mode 						= SER_IMU_ACC_POWER_MODE_NORMAL;						//前脚 - 加速度正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].gry_power_mode 						= SER_IMU_GRY_POWER_MODE_NORMAL;						//前脚 - 陀螺仪正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].timestamp_resolution 			= SER_IMU_TIMESTAMP_25US;										//前脚 - 时间戳25US精度
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].timestamp_switch 					= SER_IMU_TIMESTAMP_ON;											//前脚 - 时间戳开启
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].acc_fs 										= SER_IMU_ACC_FS_16G;												//前脚 - 加速度量程 - 16G
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].gry_fs 										= SER_IMU_GRY_FS_2000DPS;										//前脚 - 陀螺仪量程 - 2000DPS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].mag_fs 										= SER_IMU_MAG_FS_30GS;											//前脚 - 地磁计量程 - 30GS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].acc_odr 									= SER_IMU_ACC_ODR_104HZ;										//前脚 - 加速度采样频率 - 104HZ
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].gry_odr 									= SER_IMU_GRY_ODR_104HZ;										//前脚 - 陀螺仪采样频率 - 104HZ
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].mag_odr 									= SER_IMU_MAG_ODR_200HZ;										//前脚 - 地磁计采样频率 - 200HZ
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT].fifo_odr 									= SER_IMU_FIFO_ODR_104HZ;										//前脚 - FIFO采样频率 - 104HZ
	
	
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].acc_power_mode 						= SER_IMU_ACC_POWER_MODE_NORMAL;						//后脚 - 加速度正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].gry_power_mode 						= SER_IMU_GRY_POWER_MODE_NORMAL;						//后脚 - 陀螺仪正常模式
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].timestamp_resolution 			= SER_IMU_TIMESTAMP_25US;										//后脚 - 时间戳25US精度
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].timestamp_switch 					= SER_IMU_TIMESTAMP_OFF;										//后脚 - 时间戳关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].acc_fs 										= SER_IMU_ACC_FS_16G;												//后脚 - 加速度量程 - 16G
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].gry_fs 										= SER_IMU_GRY_FS_2000DPS;										//后脚 - 陀螺仪量程 - 2000DPS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].mag_fs 										= SER_IMU_MAG_FS_30GS;											//后脚 - 地磁计量程 - 30GS
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].acc_odr 										= SER_IMU_ACC_ODR_OFF;											//后脚 - 加速度采样频率 - 关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].gry_odr 										= SER_IMU_GRY_ODR_OFF;											//后脚 - 陀螺仪采样频率 - 关闭
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].mag_odr 										= SER_IMU_MAG_ODR_200HZ;										//后脚 - 地磁计采样频率 - 200HZ
	ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK].fifo_odr 									= SER_IMU_FIFO_ODR_OFF;											//后脚 - FIFO采样频率 - 关闭
}

static void hal_ser_imu_mode_manage_printf_Process(void)
{
	DEBUG_LOG("hal_ser_imu_mode_manage----------------------------------------------------------------->\n");
	
	DEBUG_LOG("mode_switch:%d,%d,%d,%d,%d\n",ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_STANDBY], \
																										 ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NORMAL], \
																										 ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_SELF_CHECK], \
																										 ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_GAME], \
																										 ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_REALSTEP]);
	
	DEBUG_LOG("<-----------------------------------------------------------------hal_ser_imu_mode_manage\n");
}

static void hal_ser_imu_mode_manage_err_update_Process(void)
{
	char err_buff[100];
	
	if(ob_ser_imu_mode_manage.is_imu_damage)
	{
		//发送一次不能进入其他模式的异常上报。
		sprintf(err_buff,"enter_imu_damage_mode,last_enter_mode:%d,%d\r\n",ob_ser_imu_mode_manage.last_enter_mode,ob_ser_imu_mode_manage.is_imu_id_unusual);
		
		Except_TxError(EXCEPT_IMU_SUSPEND_OVERFLOW,err_buff);
	}
	else
	{
		//如果IMU配置失败进入挂起模式
		if(Except_IsError(EXCEPT_IMU_SUSPEND_OVERFLOW)){
			//IMU损坏
			ob_ser_imu_mode_manage.is_imu_damage = true;
		}
	}
}

/*API ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/**
	@brief 		初始化模式管理服务
	@param 		无
	@return 	错误代码					- [out]	-1失败，0成功
*/
int	hal_ser_imu_mode_manage_Init(void)
{
	int ret = 0;
	//初始化imu服务
	if(hal_ser_imu_Init() == -1)ret = -1;
	
	//重置模式管理服务结构体
	memset(&ob_ser_imu_mode_manage, 0, sizeof(ob_ser_imu_mode_manage));
	
	/*初始化模式管理服务结构体*/
	
	if(ret == -1)
	{
		ob_ser_imu_mode_manage.is_imu_id_unusual = true;
		ob_ser_imu_mode_manage.is_imu_damage = true;
	}
	else
	{
		ob_ser_imu_mode_manage.is_imu_id_unusual = false;
		ob_ser_imu_mode_manage.is_imu_damage = false;
	}		
		
	ob_ser_imu_mode_manage.last_enter_mode = HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NUM;
	
	//初始化-待机模式配置
	ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_STANDBY] = 0;																																			//模式关闭
	hal_ser_imu_get_handle("HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_STANDBY", &ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_handle_id[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_STANDBY]);				//获取操作IMU服务句柄ID
	hal_ser_imu_mode_manage_imu_standby_power_init(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_STANDBY);																															//设置IMU服务配置参数	-	待机配置
	
	//初始化-正常模式配置
	ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NORMAL] = 0;																																				//模式关闭
	hal_ser_imu_get_handle("HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NORMAL", &ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_handle_id[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NORMAL]);					//获取操作IMU服务句柄ID
	hal_ser_imu_mode_manage_imu_low_power_init(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NORMAL);																																		//设置IMU服务配置参数	-	低功耗配置
	
	//初始化-自检模式配置
	ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_SELF_CHECK] = 0;																																		//模式关闭
	hal_ser_imu_get_handle("HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_SELF_CHECK", &ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_handle_id[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_SELF_CHECK]);	//获取操作IMU服务句柄ID
	hal_ser_imu_mode_manage_imu_full_power_init(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_SELF_CHECK);																															//设置IMU服务配置参数	-	全功率配置
	
	//初始化-游戏模式配置
	ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_GAME] = 0;																																					//模式关闭
	hal_ser_imu_get_handle("HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_GAME", &ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_handle_id[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_GAME]);							//获取操作IMU服务句柄ID
	hal_ser_imu_mode_manage_imu_full_power_init(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_GAME);																																		//设置IMU服务配置参数	-	全功率配置
	
	//初始化-校准模式配置
	ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_CALIBRATION] = 0;																																	//模式关闭
	hal_ser_imu_get_handle("HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_CALIBRATION", &ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_handle_id[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_CALIBRATION]);//获取操作IMU服务句柄ID
	hal_ser_imu_mode_manage_imu_full_power_init(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_CALIBRATION);	
	
	//初始化-实时计步模式配置
	ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_REALSTEP] = 0;																																			//模式关闭
	hal_ser_imu_get_handle("HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_REALSTEP", &ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_handle_id[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_REALSTEP]);			//获取操作IMU服务句柄ID
	hal_ser_imu_mode_manage_imu_full_power_init(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_REALSTEP);																																//设置IMU服务配置参数	-	全功率配置
	
	//初始化关机配置参数
	hal_ser_imu_mode_manage_imu_power_off_init(&imu_power_off_param);
	
	DEBUG_LOG("sizeof(%d)\n",sizeof(ob_ser_imu_mode_manage));
	
//	Process_Start(1000,"hal_ser_imu_mode_manage_printf_Process",hal_ser_imu_mode_manage_printf_Process);

	Process_Start(5000,"hal_ser_imu_mode_manage_err_update_Process",hal_ser_imu_mode_manage_err_update_Process);
	
	if(ret == -1)return -1;
	
	return 0;
}
/**
	@brief 		请求需要的模式
	@param 		mode							-	[in]	需要请求的模式
	@param 		imu_mode_switch		-	[in]	请求的模式开关
	@return 	错误代码					- [out]	-1失败，0成功
*/
int	hal_ser_imu_mode_manage_set_required(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_e mode, HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_IMU_MODE_SWITCH_e imu_mode_switch)
{
	//操作模式不能超过模式数量
	if(mode >= HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NUM)return -1;
	
	//设置模式开关
	switch(imu_mode_switch)
	{
		case HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_IMU_MODE_ON:
			if(ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[mode] == 0)ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[mode]++;
			break;
		
		case HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_IMU_MODE_OFF:
			if(ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[mode] != 0)ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[mode]--;
			break;
	}
	
//	//如果IMU损毁
//	if(ob_ser_imu_mode_manage.is_imu_damage)
//	{
//		//清空
//		memset(ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch,0,sizeof(ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch));
//		//直接强制性不穿鞋模式
//		ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_STANDBY] = 1;
//	}
	
	//设置各个模式下的配置
	for(int i = 0; i < HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NUM; i++)
	{
		if(ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[i] > 0)//模式开启
		{
			//设置前脚IMU配置参数
			if(hal_ser_imu_set_required_param(ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_handle_id[i], SER_IMU_DIR_FRONT, &ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[i][SER_IMU_DIR_FRONT]) == -1)return -1;
			//设置后脚IMU配置参数
			if(hal_ser_imu_set_required_param(ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_handle_id[i], SER_IMU_DIR_BACK, &ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[i][SER_IMU_DIR_BACK]) == -1)return -1;
		}
		else	//模式关闭
		{
			//设置前脚IMU配置参数
			if(hal_ser_imu_set_required_param(ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_handle_id[i], SER_IMU_DIR_FRONT, &imu_power_off_param) == -1)return -1;
			//设置后脚IMU配置参数
			if(hal_ser_imu_set_required_param(ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_handle_id[i], SER_IMU_DIR_BACK, &imu_power_off_param) == -1)return -1;
		}
	}

	return 0;
}
/**
	@brief 		模式是否准备好
	@param 		mode							-	[in]	需要的模式
	@return 	错误代码					- [out]	-1失败，0成功
*/
int	hal_ser_imu_mode_manage_get_ready(HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_e mode)
{
	//操作模式不能超过模式数量
	if(mode >= HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NUM)return -1;
	
	if(ob_ser_imu_mode_manage.mode_switch[mode] == 0)
	{
		return -1;
	}
	else
	{
		//判断前脚IMU配置参数是否准备好
		if(hal_ser_imu_is_param_get_ready(SER_IMU_DIR_FRONT, &ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_FRONT]) != -1)
		{
			//判断后脚IMU配置参数是否准备好
			if(hal_ser_imu_is_param_get_ready(SER_IMU_DIR_BACK, &ob_ser_imu_mode_manage.ser_imu_param[mode][SER_IMU_DIR_BACK]) != -1)
			{
				ob_ser_imu_mode_manage.last_enter_mode = mode;
				
				return 0;
			}
		}
	}

	return -1;
}
/**
	@brief 		获取当前模式的IMU当前数据数量
	@param 		mode							-	[in]	需要的模式
	@param 		dir 							- [in]	IMU方向 - 前/后脚
	@return 	错误代码					- [out]	返回数据数量
*/
int	hal_ser_imu_mode_manage_get_data_num(SER_IMU_DIR_e dir)
{
	return hal_ser_imu_get_data_num(dir);
}
/**
	@brief 		获取当前模式的IMU数据
	@param 		dir 							- [in]	IMU方向 - 前/后脚
	@param 		index 						- [in]	第几组数据
	@param 		pdata 						- [out]	IMU数据
	@return 	错误代码					- [out]	-1失败，0成功
*/
int	hal_ser_imu_mode_manage_get_data(SER_IMU_DIR_e dir, int index, ser_imu_data_t *pdata)
{
	return hal_ser_imu_get_data(dir, index, pdata);
}

/**
	@brief 		查询当前是否挂起模式
	@return 	错误代码					- [out]	-1 非挂起模式，0 挂起模式
*/
int	hal_ser_imu_mode_IsSuspend(void)
{
	 for(uint8_t i = HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_STANDBY;i< HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_NUM;i++){
	     if( 0 == hal_ser_imu_mode_manage_get_ready((HAL_SER_IMU_MODE_MANAGE_e)i)){
				  return -1;
			 }
	 }
	 return 0;
}