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// MadgwickAHRS.h
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// Implementation of Madgwick's IMU and AHRS algorithms.
// See: http://www.x-io.co.uk/node/8#open_source_ahrs_and_imu_algorithms
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// Date			Author          Notes
// 29/09/2011	SOH Madgwick    Initial release
// 02/10/2011	SOH Madgwick	Optimised for reduced CPU load
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#ifndef MadgwickAHRS_h
#define MadgwickAHRS_h

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// Variable declaration

extern volatile float beta;				// algorithm gain
extern volatile float q0, q1, q2, q3;	// quaternion of sensor frame relative to auxiliary frame

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// Function declarations

void MadgwickAHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz);
void MadgwickAHRSupdateIMU(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az);
void Mahony_computeAngles(void);
float getRoll(void);
float getPitch(void);
float getYaw(void);

#endif
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// End of file
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